如何在ROS 里面新建文件夹（packet）

1. 奶奶滴，第一部新建文件夹……

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

2. 去新建文件夹里面的src文件夹里面; ament_cmake 代表使用c++进行编译； 记得修改packet name

ros2 pkg create --build-type ament_cmake PACKET_NAME

3. 去新建的packet里面的src里面把键盘扣下来
4. 完善package.xml和CMakeLists.txt
   具体参照： https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html
5. 回到根文件夹，不是packet的根文件夹，是工作站的根目录

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

6. build packet, 本质还是cmake

colcon build --packages-select PACKET_NAME

7. 到这一步其实就已经搞完了，下面你就可以开始运行了。每打开一个新终端，都必须要运行一边下面的代码；别问为什么。问就是不知道

. install/setup.bash

8. 下面就是正式运行了：

ros2 run cpp_pubsub NODE_NAME